Les chercheurs développent quatre premiers

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Jul 19, 2023

Les chercheurs développent quatre premiers

7 juillet 2023 Cet article a été révisé conformément au processus éditorial et aux politiques de Science X. Les éditeurs ont mis en avant les attributs suivants tout en garantissant la crédibilité du contenu :

7 juillet 2023

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faits vérifiés

publication évaluée par des pairs

source fiable

relire

by Michael David Mitchell, Ecole Polytechnique Federale de Lausanne

Des chercheurs de l'EPFL ont développé le premier système permettant une chirurgie laparoscopique à quatre bras en contrôlant deux bras robotiques supplémentaires via des interfaces haptiques avec le pied.

Les roboticiens de l'EPFL ont combiné la manipulation de plusieurs membres avec une augmentation avancée à contrôle partagé pour une avancée sans précédent dans le domaine de la chirurgie laparoscopique. Les résultats, publiés dans The International Journal of Robotics Research, confirment la faisabilité de l'installation permettant de réduire la charge de travail du chirurgien et d'améliorer la précision et la sécurité. Des spécialistes ont déjà été formés avec succès sur le système et des essais cliniques sont en cours à Genève.

En étroite collaboration entre le groupe de recherche REHAssist et le Laboratoire d'algorithmes et systèmes d'apprentissage (LASA), Ph.D. les étudiants Jacob Hernandez et Walid Amanhoud et une équipe de chercheurs ont développé un système qui permet aux chirurgiens, en plus de leurs deux bras naturels, de contrôler deux bras robotiques supplémentaires à l'aide d'interfaces haptiques du pied à cinq degrés de liberté. Chaque main contrôle un instrument de manipulation, tandis qu'un pied contrôle un endoscope/caméra et un autre pied contrôle une pince actionnée.

Une innovation clé de ce système réside dans le contrôle partagé entre le chirurgien et les assistants robotiques. Le cadre de contrôle développé par les chercheurs garantit que le chirurgien et les robots peuvent travailler en collaboration dans un espace de travail concurrent tout en répondant aux exigences de précision et de sécurité de la chirurgie laparoscopique.

Selon Mohamed Bouri, responsable du groupe REHAssist, « les actionneurs des pédales donnent un retour haptique à l'utilisateur, guidant le pied vers la cible comme s'il suivait un champ de forces invisible, et limitent également la force et le mouvement pour garantir que les mouvements erronés des pieds ne mettent pas le patient en danger. Bouri poursuit : « Notre système ouvre de nouvelles possibilités aux chirurgiens pour effectuer des procédures laparoscopiques à 4 mains, permettant à une seule personne d'effectuer une tâche qui est habituellement effectuée par deux, parfois trois personnes. »

Connu sous le nom de contrôle partagé, la robotique dirige parfois le contrôle de l'instrument par le chirurgien en prédisant où le chirurgien souhaite se déplacer. Par exemple, lorsque vous faites un nœud, l'endoscope s'ajuste dans la bonne position et la pince peut s'écarter.

"Contrôler quatre bras simultanément, de plus avec ses pieds, est loin d'être routinier et peut s'avérer assez fatigant. Pour réduire la complexité du contrôle, les robots assistent activement le chirurgien en coordonnant leurs mouvements avec ceux du chirurgien grâce à une prédiction active de l'intention du chirurgien et suivi visuel adaptatif des instruments laparoscopiques avec la caméra. De plus, une assistance est proposée pour une préhension plus précise des tissus", précise le Professeur Aude Billard, responsable du LASA.